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第一部分 智能与自主无人系统研究趋势3

第1章 使用小型UAV容错飞行控制的飞行演示3

1.1简介3

1.2基于NN的容错飞行控制4

1.3飞行器动力学、制导与控制原理6

1.4飞行演示7

1.5总结16

参考文献17

第2章 无人航空和地面平台组队：当前研究和尚未解决的问题19

2.1简介19

2.2应用前景21

2.3当前的研究挑战22

2.4结论和未来展望31

参考文献32

第3章 机器人认知发展：本体交互到融入社会的转变36

3.1简介36

3.2 CDR方法37

3.3 CDR认知发展概述38

3.4行为和有视觉的触觉影像共同构造身体图像40

3.5面部表情和内心状态之间的一致性44

3.6结论和未来的问题48

参考文献48

第二部分 无人机（UAV）和微型飞行器（MAV）的研究动态趋势55

第4章 无人飞行系统自主和技术准备评估（ATRA）发展统一框架55

4.1简介55

4.2相关工作57

4.3有关自主的术语和主要定义59

4.4 ATRA框架的整体概念62

4.5 ATRA应用于CSIRO自主直升机的示例70

4.6结论71

参考文献72

第5章 小型电动直升机自动起飞和降落的控制方案74

5.1简介74

5.2试验装置75

5.3自动起飞和着陆的控制系统设计77

5.4试验81

5.5结论83

参考文献84

第6章 关于无人直升机的简易操作系统的评价85

6.1简介85

6.2试验装置86

6.3试验结果88

6.4结论95

参考文献95

第7章 使用推力矢量导管风扇飞行器的控制96

7.1简介96

7.2试验方法和结果100

7.3结论105

参考文献106

第8章 多架四旋翼无人机的圆形编队控制107

8.1简介107

8.2室内编队飞行问题109

8.3软硬件实现112

8.4系统规范和限制114

8.5控制系统设计115

8.6结果和讨论122

8.7结论和下一步工作129

参考文献129

第9章 使用虚拟领导者的无人机的分散编队控制132

9.1简介132

9.2控制方案大纲134

9.3方案的收敛性136

9.4通信阶段138

9.5通信需求量138

9.6数值仿真140

9.7总结143

参考文献143

第10章 微型扑翼式仿生飞行器的空气动力学和飞行稳定性144

10.1简介144

10.2仿生原型，扑翼飞行器MAV145

10.3机动MAV的不稳定的空气动力学148

10.4被动的飞行稳定性152

10.5总结155

参考文献155

第11章 在南极进行科学研究的无人机开发和操作经验157

11.1简介157

11.2无人机的开发158

11.3操作经验和教训165

11.4结论169

参考文献170

第12章 机载圆极化合成孔径雷达的无人机（CP-SAR UAV）171

12.1简介171

12.2 CP-SAR无人机的任务173

12.3 CP-SAR子系统175

12.4载CP-SAR的无人机178

12.5载有CP-SAR无人机规格设计179

12.6 CP-SAR图像处理186

12.7总结187

参考文献187

第三部分 无人车（UGV）的研究动态趋势193

第13章 轮式移动机器人的建模和控制：从滑移运动学到滑动动力学193

13.1简介193

13.2非完整WMR194

13.3有滑移和滑动的WMR201

13.4结论204

参考文献204

第14章 关于月球探测车柔轮穿越松散土壤时履齿安装位置的思考209

14.1简介209

14.2柔轮210

14.3柔轮和松散的土壤之间的交互建模211

14.4试验213

14.5结果与讨论215

14.6总结217

参考文献218

第15章 关于减少液压驱动的昆虫机器人晃动的TSK-Type FLC最佳阻抗控制219

15.1简介219

15.2 COMET-IV系统的结构和配置221

15.3行走在极不平坦的地形上关于推拉运动的阻抗控制问题223

15.4使用TSK-FLC优化单腿阻抗控制224

15.5试验和结果226

15.6总结231

参考文献231

第16章 探测器辅助昆虫机器人COMET-IV在粗糙的地形自主行走234

16.1简介234

16.2 COMET-IV配置235

16.3 COMET-IV运动模式237

16.4障碍物的三维坐标轴237

16.5三维占用网格绘图239

16.6行走路径生成239

16.7更新腿摆动的轨迹240

16.8试验和结果241

16.9总结245

参考文献245

第17章 基于时变反馈系统控制昆虫机器人的行走方向247

17.1简介247

17.2六足机器人248

17.3行进规划249

17.4行走方向控制方法250

17.5三维仿真253

17.6总结258

参考文献258

第四部分 水下航行器、微型遥控设备及其他的研究动态发展趋势263

第18章 混合AUV的设计和操作分析263

18.1简介263

18.2设计与配置265

18.3移动控制269

18.4负载系统271

18.5结论272

参考文献272

第19章 针对WaFLES的超声波能量传输——可用于腹腔内的微型机器人274

19.1简介274

19.2方法275

19.3结果280

19.4讨论282

19.5结论283

参考文献283

第20章 超空泡流加速冲击仿真285

20.1简介285

20.2物理模型和数值方法287

20.3数值结果288

20.4结论291

参考文献292

第21章 弹性胀薄膜涡脱落的动力学流体——结构交互仿真293

21.1简介293

21.2材料和方法294

21.3结果和讨论297

21.4结论301

参考文献301

英汉术语对照303