图书介绍

行走的机器 六足机器人【2025|PDF下载-Epub版本|mobi电子书|kindle百度云盘下载】

行走的机器 六足机器人
  • 宋新明（Shin-Min Song），（美）沃尔德伦（Kenneth J.Waldron） 著
  • 出版社： 北京：中国水利水电出版社
  • ISBN：9787517054610
  • 出版时间：2017
  • 标注页数：199页
  • 文件大小：23MB
  • 文件页数：210页
  • 主题词：机器人－研究

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图书目录

1 绪论1

1.1 步态运动1

1.2 开发多足步行机器的动机2

1.3 ASV项目3

2 步行机器的发展8

2.1 引言8

2.2 步行机器9

2.3 步态研究13

2.4 总结14

3 步态分析和水平行走步态16

3.1 引言16

3.2 步态分析的数学基础和分析方法17

3.3 步行机器的步态选择24

3.4 水平行走步态27

3.5 总结62

4 不规则地形步态64

4.1 引言64

4.2 斜坡行走步态66

4.3 跨越壕沟78

4.4 跨越垂直台阶83

4.5 跨越垂直墙95

4.6 ASV完整工作空间98

4.7 总结99

5 协调100

5.1 引言100

5.2 零内力约束102

5.3 力瞬心的位置103

5.4 垂直足力分配105

5.5 调幅107

5.6 讨论108

6 基于四连杆机构综合的腿部设计109

6.1 引言109

6.2 RECSYN介绍112

6.3 四杆腿的设计117

6.4 七杆腿的设计138

6.5 总结144

7 比例缩放腿的设计145

7.1 简介145

7.2 比例缩放机构的运动特性147

7.3 比例缩放腿的设计156

7.4 平面比例缩放腿的工作空间分析161

7.5 七杆腿和比例缩放腿的对比169

7.6 总结171

8 运动受控的踝关节设计172

8.1 简介172

8.2 刚性足与踝关节铰接足的对比173

8.3 主动踝关节系统175

8.4 被动踝关节系统175

8.5 总结181

9 自适应悬架车辆183

9.1 简介183

9.2 操作员控制186

9.3 感知187

9.4 计算机体系结构188

9.5 控制体系结构189

9.6 动力和作动系统189

9.7 腿部机构与机体结构190

9.8 操作模式191

9.9 总结192

参考文献193

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