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第1章 TMS320F2812编程技术基础1

1.1 TMS320F28x系列芯片的结构及性能1

1.2 TMS320F2812的存储空间及时钟4

1.2.1 存储空间4

1.2.2 CMD文件6

1.2.3 时钟10

1.3 TMS320F2812的中断系统12

1.3.1 外设中断介绍13

1.3.2 PIE中断向量及其映射方式14

1.3.3 TMS320F2812的3级中断机制17

1.3.4 CCS对中断的定义、初始化及使用20

1.3.5 TMS320F2812中断处理过程举例21

1.4 事件管理器（EV）22

1.4.1 事件管理器功能25

1.4.2 事件管理器的寄存器地址27

1.4.3 通用目的（GP）定时器29

1.4.4 全比较单元电路40

1.4.5 QEP电路44

1.4.6 捕获单元46

1.5 DSP的A/D转换器48

1.5.1 ADC模块结构48

1.5.2 TMS320F2812内部A/D的工作方式50

1.5.3 举例51

第2章 电动机控制的编程技术55

2.1 定点DSP的数据Q格式55

2.1.1 Q格式说明55

2.1.2 电动机控制中电流采样值的Q格式处理56

2.2 带有死区的PWM波形58

2.3 数字PI调节器的DSP实现方法60

2.3.1 模拟PI调节器的数字化60

2.3.2 改进的数字PI算法61

2.3.3 数字PI调节器的举例62

2.4 数字测速63

2.4.1 旋转编码器63

2.4.2 数字测速方法的精度指标64

2.4.3 M法测速64

2.4.4 T法测速66

2.4.5 M/T法测速67

2.4.6 速度测量的实现69

2.4.7 例程70

2.5 电压空间矢量PWM（SVPWM）控制技术74

2.5.1 空间矢量的定义74

2.5.2 电压与磁链空间矢量的关系75

2.5.3 PWM逆变器基本输出电压矢量76

2.5.4 正六边形空间旋转磁场77

2.5.5 期望电压空间矢量的合成与实现78

2.5.6 SVPWM的三个关键问题解决79

2.5.7 SVPWM编程实现举例89

第3章 无刷直流电动机的DSP控制技术94

3.1 无刷直流电动机的组成结构和工作原理94

3.1.1 无刷直流电动机的结构94

3.1.2 无刷直流电动机的霍尔传感器位置检测95

3.1.3 无刷直流电动机的工作原理99

3.2 无刷直流电动机的基本公式101

3.3 无刷直流电动机的DSP控制102

3.3.1 一般交流传动控制系统结构102

3.3.2 无刷直流电动机控制框图102

3.3.3 系统硬件结构103

3.3.4 控制程序设计108

3.4 无刷直流电动机相序测定方法114

第4章 异步电动机的SPWM控制技术116

4.1 异步电动机调速基本原理116

4.1.1 基频以下调速116

4.1.2 基频以上调速117

4.2 异步电动机变压变频控制时的稳态特性117

4.3 SPWM变频技术119

4.3.1 交流PWM变频技术119

4.3.2 正弦脉宽调制原理119

4.3.3 脉宽调制的制约条件122

4.3.4 同步调制与异步调制123

4.3.5 SPWM控制方法124

4.4 异步电动机SPWM调速系统实现126

4.4.1 异步电动机SPWM控制框图126

4.4.2 规则采样在DSP上的实现127

第5章 基于坐标变换的异步电动机矢量控制技术133

5.1 异步电动机动态数学模型133

5.1.1 异步电动机动态数学模型的性质133

5.1.2 异步电动机三相原始数学模型134

5.2 坐标变换控制的基本思想138

5.3 坐标变换139

5.4 异步电动机在两相坐标系上的动态数学模型143

5.5 异步电动机在两相坐标系上的状态方程145

5.6 异步电动机按转子磁链定向的矢量控制系统149

5.6.1 按转子磁链定向同步旋转坐标系MT中的状态方程149

5.6.2 按转子磁链定向矢量控制的基本思想150

5.6.3 按转子磁链定向矢量控制系统的实现151

5.6.4 磁链开环转差型矢量控制系统——间接定向151

5.7 DSP在异步电动机矢量控制系统中的实现153

5.7.1 控制系统总体设计153

5.7.2 编程分析153

5.8 常见问题分析165

第6章 永磁同步电动机的DSP控制技术172

6.1 同步电动机的一些基本概念172

6.1.1 同步电动机与异步电动机的比较172

6.1.2 同步电动机的分类173

6.1.3 同步电动机的矩角特性174

6.1.4 同步电动机的稳定运行175

6.1.5 同步电动机的调速176

6.2 同步电动机数学模型与磁场定向控制原理176

6.2.1 永磁同步电动机的数学模型176

6.2.2 永磁同步电动机矢量控制原理179

6.3 DSP在永磁同步电动机矢量控制系统中的实现180

6.3.1 永磁同步电动机矢量控制框图180

6.3.2 编程分析181