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第1章　移动机器人学简介1

1.1　本书不是关于移动机器人学的1

1.2　什么是移动机器人学1

1.3　行为的产生4

1.4 自主移动机器人学研究问题举例7

1.5　小结8

第2章 移动机器人学科学方法介绍9

2.1 引言9

2.2　动机：分析机器人学11

2.3　看作执行计算的机器人——环境交互13

2.4　机器人—环境交互理论14

2.5　机器人工程与机器人科学16

2.6　科学方法与自主移动机器人17

2.7　本书所用的工具24

2.8　小结：实验的移动机器人学和科学的移动机器人学的对比24

第3章　描述实验数据的统计工具25

3.1 引言25

3.2　正态分布26

3.3　样本比较的参数方法29

3.4　样本比较的非参数方法37

3.5　序列的随机性检验47

3.6　趋势的参数检验（相关分析）50

3.7　趋势的非参数检验57

3.8　分类数据分析62

3.9　主成分分析法72

第4章 动力系统理论和智能体行为76

4.1 引言76

4.2　动力系统理论76

4.3　通过相空间分析量化描述（机器人）行为85

4.4　初始条件敏感性：李雅普诺夫指数89

4.5　非周期性：吸引子的维数102

4.6　小结105

第5章　智能体行为的分析——案例研究107

5.1　随机移动机器人的运动分析107

5.2　混沌步行者（Chaos Walker）111

5.3　信鸽飞行路径的分析117

第6章　机器人—环境交互的计算机建模123

6.1　引言123

6.2　关于机器人建模的一些实际考虑125

6.3　案例研究：人工神经网络模型获取127

6.4　线性多项式模型和线性递推关系132

6.5　NARMAX建模方法138

6.6　精确仿真：环境辨识139

6.7　任务辨识155

6.8　传感器辨识165

6.9　两种行为何时会相同168

6.10　结论173

第7章　结论175

7.1 动机175

7.2　机器人—环境交互的量化描述176

7.3　机器人—环境交互理论177

7.4　前景：走向分析机器人学178

参考文献180