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第1章 工业机器人概述1

1.1 工业机器人行业概况1

1.2 工业机器人定义和特点3

1.3 工业机器人构型3

1.4 工业机器人主要技术参数6

1.5 工业机器人应用11

思考题13

第2章 YASKAWA机器人认知14

2.1 安全操作注意事项14

2.2 YASKAWA机器人简介14

2.3 机器人项目实施流程图18

2.4 机器人系统的组成18

2.4.1 机器人本体19

2.4.2 控制器20

2.4.3 示教器21

2.5 机器人组装23

2.5.1 电缆线连接23

2.5.2 首次组装机器人25

思考题28

第3章 示教器认知29

3.1 示教器硬件介绍29

3.2 示教器画面介绍36

3.2.1 主菜单36

3.2.2 简单菜单37

3.2.3 状态栏38

3.3 示教器常用操作41

3.3.1 切换用户权限41

3.3.2 切换坐标系42

3.3.3 速度控制42

3.3.4 快捷操作43

思考题43

第4章 机器人基本操作44

4.1 坐标系种类44

4.2 机器人手动操纵46

4.2.1 关节运动46

4.2.2 线性运动48

思考题49

第5章 机器人坐标系建立50

5.1 工具坐标系建立50

5.1.1 工具坐标系建立原理50

5.1.2 工具坐标系建立步骤51

5.1.3 验证工具坐标系57

5.1.4 清除工具坐标数据58

5.2 用户坐标系建立60

5.2.1 用户坐标系建立原理60

5.2.2 用户坐标系建立步骤61

5.2.3 验证用户坐标系65

5.2.4 清除用户坐标数据66

思考题68

第6章 I/O通信69

6.1 I/O单元69

6.2 机械安全单元70

6.2.1 安全信号72

6.2.2 控制信号73

6.3 供给电源74

6.4 通用输入输出配置75

6.4.1 通用输入信号配置75

6.4.2 通用输出信号配置76

6.5 专用输入输出配置77

思考题79

第7章 机器人基本指令80

7.1 用户变量80

7.2 移动指令81

7.2.1 插补方法81

7.2.2 再现速度85

7.2.3 位置等级86

7.3 输入输出指令86

7.4 控制指令88

7.5 其他指令90

思考题92

第8章 机器人编程基础93

8.1 程序构成93

8.1.1 程序一览界面93

8.1.2 程序编辑界面94

8.2 程序编辑94

8.2.1 程序创建95

8.2.2 程序修改97

8.2.3 指令编辑101

8.3 程序执行117

8.3.1 急停操作及恢复117

8.3.2 程序执行118

8.4 自动运行121

8.4.1 再现模式运行121

8.4.2 远程模式运行122

8.5 程序备份与加载126

8.5.1 程序备份126

8.5.2 程序加载129

思考题130

第9章 编程实例131

9.1 直线运动实例132

9.2 圆弧运动实例139

9.3 曲线运动实例148

9.4 物料搬运实例157

9.5 异步输送带物料检测实例167

思考题176

第10章 异常事件177

10.1 常见异常事件177

10.1.1 异常事件解决方法177

10.1.2 报警发生画面177

10.2 信号诊断178

10.2.1 通用输出监控178

10.2.2 通用输入监控180

10.2.3 输出状态变更181

10.3 原点校准182

10.3.1 认识原点位置182

10.3.2 原点位置校准方法183

思考题186

附录 机器人通用I/O基板187

参考文献192